産総研など、働く人間型ロボット研究開発用プラットフォーム開発

産総研、川田工業「HRP-4」 川田工業( http://www.kawada.co.jp )は、産業技術総合研究所(産総研、 http://www.aist.go.jp )と共同で、働く人間型ロボット研究開発用プラットフォーム「HRP-4」を開発した。

 開発の分担は、川田工業が人間型ロボットハードウエアの開発を行い、産総研・金広文男主任研究員らが動作制御ソフトウエアの開発を行った。

 「HRP-4」は産総研が開発したサイバネティックヒューマンHRP-4Cの高密度実装技術を応用し、さらに物体操作に適するように片腕7自由度とし、全34自由度を持ちながら、身長151cm、体重39kgの軽量でスリムなボディーを実現。関節軸には80W以下のモータを採用し安全に配慮した。片腕の可搬重量は0.5kg。搭載機器や関節軸構成の最適化、構造設計における部品の共通化や簡素化により低価格化を実現した。背面には小型ノートPCが搭載可能であり、情報処理能力の拡張性にも配慮した。

 また、HRP-4の制御システムにはRT-Preemptパッチを適用したLinuxカーネルおよびソフトウエアプラットフォームOpenRTM-aistを採用し、オープンソースのロボットシミュレーターOpenHRP3をはじめ、国内外の多数のロボットシステム用のソフトウエア資産が利用可能となっている。これにより、さまざまな環境の下で稼動する人間協調型ロボットなど、今後のロボット産業で必要な次世代ロボットシステムの研究開発を加速することが期待される。